這里講的普通電機(jī),步進(jìn)電機(jī),減速電機(jī),伺服電機(jī)指的是直流電的微型電機(jī),平常我們接觸到的也以直流電的居多。電機(jī)的學(xué)問很深,本文只是大致講一下制作機(jī)器人常用的各種電機(jī)。
電機(jī),俗稱“馬達(dá)”,是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置,在電路中用字母“M”(舊標(biāo)準(zhǔn)用“D”)表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩,作為用電器或各種機(jī)械的動(dòng)力源。
普通直流電機(jī)
普通電機(jī)是我們平時(shí)間的比較多的電機(jī),電動(dòng)玩具,刮胡刀等里面都有。一般只有兩個(gè)引腳,用電池的正負(fù)極接上兩個(gè)引腳就會(huì)轉(zhuǎn)起來,然后電池的正負(fù)極再相反的接在兩引腳上電機(jī)也會(huì)向反轉(zhuǎn)。這種電機(jī)有轉(zhuǎn)速過快,扭力過小的特點(diǎn),一般不直接用在智能小車上。
當(dāng)直流電源通過電刷向電樞繞組供電時(shí),電樞表面的N極下導(dǎo)體可以流過相同方向的電流,根據(jù)左手定則導(dǎo)體將受到逆時(shí)針方向的力矩作用。電樞表面S極下部分導(dǎo)體也流過相同方向的電流,同樣根據(jù)左手定則導(dǎo)體也將受到逆時(shí)針方向的力矩作用。這樣,整個(gè)電樞繞組即轉(zhuǎn)子將按逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),輸入的直流電能就轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)子軸上輸出的機(jī)械能。由定子和轉(zhuǎn)子組成,定子:基座,主磁極,換向極,電刷裝置等;轉(zhuǎn)子(電樞):電樞鐵心,電樞繞組,換向器,轉(zhuǎn)軸和風(fēng)扇等。
減速電機(jī)
減速電機(jī)就是普通電機(jī)加上了減速箱,這樣便降低了轉(zhuǎn)速,增加了扭力,使得普通電機(jī)有的更廣泛的使用空間。
這種集成體通常也可稱為齒輪馬達(dá)或齒輪電機(jī),通常由專業(yè)的減速機(jī)生產(chǎn)廠進(jìn)行集成組裝好后成套供貨。減速電機(jī)廣泛應(yīng)用于鋼鐵行業(yè)、機(jī)械行業(yè)等。使用減速電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是簡化設(shè)計(jì)、節(jié)省空間。第二次世界大戰(zhàn)后,軍事電子裝備的迅速發(fā)展促進(jìn)了美國、蘇聯(lián)等國家微型減速電機(jī),直流減速電機(jī)的開發(fā)和生產(chǎn)。隨著減速電機(jī)行業(yè)的不斷發(fā)展,越來越多的行業(yè)和企業(yè)運(yùn)用到了減速電機(jī),也有一批企業(yè)進(jìn)入到了減速電機(jī)行業(yè)。
當(dāng)前,在世界微型減速電機(jī)和直流減速電機(jī)市場上,德、法、英、美、中、韓等國保持領(lǐng)先水平。中國微型減速電機(jī)以及直流減速電機(jī)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)建于20世紀(jì)50年代,從為滿足武器裝備配套需要開始,歷經(jīng)仿制、自行設(shè)計(jì)、研究開發(fā)、規(guī)模制造階段,已形成產(chǎn)品開發(fā)、規(guī)模化生產(chǎn)、關(guān)鍵零部件、關(guān)鍵材料、專用制造設(shè)備、測試儀器等配套完整、國際化程度不斷提高的產(chǎn)業(yè)體系。
步進(jìn)電機(jī)
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù),而不受負(fù)載變化的影響,當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度,稱為“步距角”,它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。
伺服電機(jī)
伺服電機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī),在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類,其主要特點(diǎn)是,當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。
伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位,基本上可以這樣理解,伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度,從而實(shí)現(xiàn)位移,因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,這樣,和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),或者叫閉環(huán),如此一來,系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),同時(shí)又收了多少脈沖回來,這樣,就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,可以達(dá)到0.001mm。
直流伺服電機(jī)又分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低,結(jié)構(gòu)簡單,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護(hù),但維護(hù)不方便(換碳刷),而且會(huì)產(chǎn)生電磁干擾,對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
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