內容來源于馮美教授博士論文《腹腔微創手術機器人系統關鍵技術研究》。僅自學習用，侵權聯刪。一、腹腔鏡手術背景介紹傳統的腹腔微創外科手術是借助腹腔鏡和手術器械來完成手術操作的。腹腔鏡和手術器械通過體表約5~10mm的手術切口進入患者腹腔，醫生在腹腔鏡提供的病灶…

使用FOC控制永磁同步電機時，一般都需要準確的轉子位置信息和轉速信息才能實現高性能的三相永磁同步電機控制，但是，位置傳感器的安裝和使用會增加系統成本、尺寸和重量，并對使用環境有比較嚴格的要求。無傳感器控制技術通過檢測電機繞組中的有關電信號，采用一定的控制算…

電機是一種電磁裝置，其核心主要由繞組線圈和鐵心等電磁部件組成，既然有線圈和鐵心，就必然繞不開電感的問題。經常有同學張口閉口電機的電感如何如何，殊不知電機中的電感那講究大了去了，自感、互感、相電感、線電感、直軸電感、交軸電感、主電感、漏電感、瞬態電感（電抗）…

電驅動系統作為新能源汽車的核心部件，對于汽車的動力、經濟性、舒適性、安全性以及汽車壽命都有著重要的影響。電驅動系統中，又以電機作為核心中的核心。電機的性能很大程度上決定了整車的性能。當前從產業化的需求來講，低成本、小型化、智能化是重中之重。今天我們就來看看…

電機的幾個重要公式有以下幾個：一、電機電磁相關的重要公式1、電動機的感應電動勢公式：E=4.44*f*N*Φ。其中E為線圈電動勢、f為頻率、S為環繞出的導體（比如鐵芯）橫截面積、N為匝數、Φ是磁通。公式是怎么推導來的，這些事情我們就不去鉆研了，我們主要是看…

齒槽轉矩是永磁電機繞組不通電時永磁體與定子鐵心之間相互作用產生的轉矩，是永磁體與定子齒之間相互作用力的切向分量的脈動引起的。當電機轉子旋轉時，永磁體兩側面對應定子齒槽的一小段范圍內磁導發生較大變化，引起磁場儲能發生變化，從而產生齒槽轉矩。齒槽轉矩會引起永磁…

本篇我們聊聊對于電車最核心、最關鍵的“超級電機”-V8s和V6s。V8s更是以最高27200轉/分鐘，打破目前新能源汽車驅動電機轉速的極限。一、電機提高轉速的瓶頸是什么？目前高性能電機轉速天花板有多高？電機最高轉速的突破猶如發動機的轉速極限。需要眾多周邊技…

眾所周知，電感在電機中具有重要的作用。它不僅限制電流變化速率，保護電機和其他電氣設備，還對電機的能效、功率因數和磁場控制起到關鍵作用。在電機設計和應用中，合理考慮和優化電感的選擇和設計，對于提高電機性能、降低能量損耗和實現高效運行至關重要，因此，對于電感的…